物体由于地球吸引而受到的力叫做重力(G)，重力的施力物体是地球，受力物体是物体本身。重力的方向总是竖直向下(重锤线所指示的方向称为竖直方向)。地面上同一点处物体受到重力的大小跟物体的质量成正比，用关系式G=mg表示。
通常在地球表面附近，g值约为9.8牛/千克，表示质量是1千克的物体受到的重力是9.8牛。在要求不太精确的情况下，可以取g=10牛/千克。物体所受重力的作用点叫做重心，重心是重力的等效作用点。
质地均匀外形规则物体的重心，在它的几何中心上，如均匀细棒的重心在它的中点，球的重心在球心，方形薄木板的重心在两条对角线的交点;可以用二次悬挂法找到不规则物体的重心。但是重心的位置不一定在物体之上，例如圆环的重心在其中心，背越式跳高的运动员在最高点时的重心也在其身外。